TLFi

Étymol. et Hist. 1. 1397 subst. plur. « grands anneaux de fer avec lesquels le timonier est attaché à la voiture » manselles (Bail, Arch. MM 31, f^o236 v^ods Gdf.); 1528 mancelles (Perceforest, vol. V, chap. 26, ibid.); 2. 1680 « courroie ou chaîne joignant les attelles du collier d'un cheval avec chacun des limons de la voiture » (Rich.). Du lat. pop. *manicella « petite poignée », altération du lat. class. manicula « petite main; mancheron de la charrue » dimin. de manus « main ».