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Étymol. et Hist. 1. 1539 bot. (Est.: une herbe qui s'appelle Sesamoides); 2. ca 1575 anat. os sesamoïdes (Paré, éd. J. Fr. Malgaigne, IV, 27, t. 1, p. 284b); 1872 subst. (Littré). Empr. au gr. σ η σ α μ ο ε ι δ η ́ ς « qui ressemble au sésame, à la graine de sésame » (comp. de σ η ́ σ α μ ο ν « sésame » et de -ε ι δ η ς, v. élém. formant -ide²*), empl. en anat. σ η σ α μ ο ε ι δ η ̃ ο ̓ σ τ α ̃ « os sésamoïdes » (FEW t. 11, p. 551) et en bot., n. de deux plantes qui ressemblent au sésame, d'où le lat. sesamoides « peut-être le réséda raiponce et le réséda blanc; fruit de l'ellébore noir » (d'apr. André Bot.). Au sens 2, cf. l'a. fr. sisamin (1314 Chirurgie Henri de Mondeville, éd. A. Bos, § 531: os sisamins).