TLFi

Étymol. et Hist. 1. 1611 « classé, rangé dans une catégorie, répertorié, estimé, évalué » (Cotgr.); 2. 1690 « considéré comme réputé » (Fur.). Part. passé employé comme adj. de l'anc. verbe censer « censurer, réformer » (Brantôme, Discours sur les Duels, − VI, 300 − ds Hug. : Je ne dis pas ... que cela ne fust très juste de le censer pour vaincu) empr. au lat. class. censere « évaluer la fortune et le rang, recenser » d'où « estimer, juger ».