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Étymol. et Hist. 1. 1465 « établir dans un camp [surtout en parlant de troupes] » (Doc. hist. inéd., III, 486 ds Delb. d'apr. Quem. Fichier : Les François estoient campez en la montaigne et les Bourgignons en la vallée); d'où a) 1680 spéc. escr. se camper « se mettre bien en garde » (Rich.); d'où 1690 être bien campé sur ses jambes « avoir une posture ferme et assurée » (Fur.); b) 1690 « s'installer de manière provisoire » (Fur.); c) 1789 camper là qqn « le laisser là brusquement » (Louvet de Couvray, Les amours, Paris, 1821, II, 395 d'apr. B. Henschel ds Fr. mod., t. 37, p. 116); 2. 1936 camper « pratiquer le camping » (Montherlant, Pitié pour les femmes, p. 1174 : Et il y a un an encore, je campais en montagne, je faisais mes quarante kilomètres dans la journée, sac au dos, comme un jeune homme). 1 est dér. de camp*, dés. -er [l'attest. du Rouman d'Alixandre (1288) éd. Michelant, p. 214, var., donnée par Quem. Fichier, où camper a le sens de « placer », est une forme pic. dér. de camp (champ*; cf. dial. de l'est champer « jeter, placer, mettre » ds FEW t. 2, p. 158; v. aussi champer, terme de salines)]; 2 est une spécialisation de 1 sous l'infl. de camping*.