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Étymol. et Hist. 1821 (Fr. Cuvier et E. Geoffroy Saint-Hilaire, Hist. nat. des Mammifères, t. 2, livraison de juill., planche Semnopithèque Cimepaye). Formé de σ ε μ ν ο ́ ς « grave, digne, vénérable, majestueux » et de π ι ́ θ η κ ο ς « singe », p. allus. au culte que reçoit, dans l'Inde, une espèce de ce genre et aux allures graves de ces singes (Privat-Foc. 1870).