Étymologie du Trésor de la Langue Française (1960-1990)
1340 (Traité entre Hug. de Montfauc. et la bourg. de Montbél., A. N. K 2224 ds Gdf. Compl.). Empr. au lat. usurpare « id. », d'abord « faire usage de », comp. de usu abl. de usus, -us « usage » et rapere « enlever », d'abord « entraîner avec soi ».