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Voir également: soignant, soignante, nom 
Étymologie du Trésor de la Langue Française (1960-1990)
1927 personnel soignant (Widal, Lemierre, Abrami, loc. cit.); 1967 aide-soignant, v. -aide- rem. 3. Part. prés. de soigner*. Déjà en a. fr. comme subst. fém., au sens de « concubine » (ca 1165, Benoît de Ste-Maure, Troie, 3268 ds T.-L.).