1821 (Fr. Cuvier et E. Geoffroy Saint-Hilaire, Hist. nat. des Mammifères, t. 2, livraison de juill., planche Semnopithèque Cimepaye). Formé de σεμνός « grave, digne, vénérable, majestueux » et de πίθηκος « singe », p. allus. au culte que reçoit, dans l'Inde, une espèce de ce genre et aux allures graves de ces singes (Privat-Foc. 1870).