1370-72 (Oresme, Ethiques, éd. A. D. Menut, III, 27, 65b); Rich. 1680 précise « Le mot de pédagogue est injurieux et il se prend en mauvaise part à moins qu'il ne soit accompagné ». Empr. au lat. paedagogus «esclave qui accompagne les enfants, précepteur», gr. παιδαγωγός «esclave chargé de conduire les enfants à l'école», «précepteur d'un enfant» proprement «qui conduit des enfants», comp.de παι̃ς, παιδός «enfant» et αγω «conduire».