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Voir également: milliaire, adjectif 
Étymologie du Trésor de la Langue Française (1960-1990)
1. [1245 subst. fém. écrit milaite dans l'éd. (Philippe Mousket, Chron., éd. F. de Reiffenberg, 10918)] 1414 miliaire «mesure itinéraire de mille pas» (Laurent de Premierfait, Decameron, B.N. 129, f° 216 v° ds Gdf. Compl.); 1506 milliaire (La Mer des hystoires, H, Martyrologe, CCC a, d'apr. Vaganay ds Rom. Forsch. t.32, p.105);
2. 1610 adj. «qui marque une distance de un mille» pierres et colonnes milliaires (A. de Nesmond, Remontrances — 1617 — p.245 ds Fonds Barbier). Empr. au lat. milliarium «millier» désignant une borne, colonne ou pierre marquant la distance en milles.