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Étymologie du Trésor de la Langue Française (1960-1990)
1. 1370-72 « ignorance; manque de sagesse » (Oresme, Ethiques, VII, chap. 3, éd. A. D. Menut, p. 369);
2. 1609 « action ou parole imprudente » (De L'Espine, Discours ds Sat. fr. du xviie s., éd. F. Fleuret et L. Perceau, t. 1, p. 32);
3. 1611 « manque de prudence » (Cotgr.). Empr. au lat. imprūdentia « ignorance; inadvertance », dér. de imprūdens (imprudent*).