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Étymol. et Hist. A. Verbe intrans. fin xiii^es. [ms.] « lever une des jambes de derrière plus haut que l'autre sans plier le jarret (en parlant d'un cheval) » (Livre d'Artus, éd. O. Sommer, t. 7, p. 41, 37), attest. isolée; de nouv. 1678 (Guillet, I, 134-135). B. Adj. 1. 1561 herpé « bien arqué (du jarret du chien) » (J. du Fouilloux, La Vénerie et l'Adolescence, éd. G. Tilander, p. 27 : jarret bien herpé); 2. 1655 harpé « dont le ventre est bien arqué (d'un cheval, d'un chien) » (R. de Salnove, Dictionnaire des chasseurs, p. 17 ds La Vénerie royale divisée en IV parties). Dér., à cause d'une certaine ressemblance, de harpe¹*; dés. -er, suff. -é*.