1. Av. 1543 trans. « tailler (un terrain, un rocher) de façon à le rendre difficile à franchir » (M. du Bellay, Mém., 10 ds DG); 1740-55 pronom. (Saint-Simon, Mém., t. III, p. 230 ds Adam, p. 53 : l'endroit où les montagnes s'escarpent);
2. 1582 part. passé adj. (R. et A. d'Aigneaux, Trad. de Virgile, f° 233 r° ds Gdf. Compl.). Dér. de escarpe¹ *; dés. -er.