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Étymol. et Hist. 1. 1^remoitié du xii^es. « mettre sur son dos » (Voyage de Charlemagne, éd. P. Aebischer, 534); 2. 1246 fig. réfl. « s'engager » (doc. ds Tailliar Rec., p. 137); début du xiv^es. trans. « prendre sur soi » (Le Meunier et les II clers ds Fabliaux, éd. A. de Montaiglon et G. Raynaud, t. 5, p. 85 : toute honte endosser); 3. a) ca 1570 « écrire au dos d'un document » (Carloix, Mémoires de la vie de François de Scepeaux, IV, 4 ds Littré); b) 1600, mars comm. (Edit royal, ds Kühn, p. 141). Dér. de dos*; préf. en-*; dés. -er. Au sens 3 a en lat. médiév. indorsare, ca 1258 ds Latham, en angl. dès 1381 ds NED, s.v. endoss : Charters were endost.