1. Fin xiie -début xiiie s. Centaurus « animal fabuleux, moitié homme moitié cheval » (Gervaise, Bestiaire, 329, éd. P. Meyer ds Romania, t. 1, p. 340); xiie -xiiie s. centaure (Hector de Troie, Doc. hist. inéd., 3, 362 d'apr. Delboulle ds Quem.);
2. 1732 astron. nom d'une constellation (Trév.). Empr. au lat. centaurus qui désignait des héros mythologiques ayant la forme d'un animal fabuleux et est attesté également comme nom d'une constellation (TLL s.v. 320, 52 et 321, 62). Le lat. est empr. au gr. κένταυρος qui désignait d'abord une race grossière et barbare de la région du Pélion et de l'Ossa en Thessalie (Iliade ds Liddell-Scott) puis des monstres mi-hommes mi-chevaux (Pindare, ibid.) et est attesté comme nom de constellation dep. le ive s. av. J.-C. (Eudoxus d'apr. Hipparque de Nicée, ibid.).
2. 1732 astron. nom d'une constellation (Trév.). Empr. au lat. centaurus qui désignait des héros mythologiques ayant la forme d'un animal fabuleux et est attesté également comme nom d'une constellation (TLL s.v. 320, 52 et 321, 62). Le lat. est empr. au gr. κένταυρος qui désignait d'abord une race grossière et barbare de la région du Pélion et de l'Ossa en Thessalie (Iliade ds Liddell-Scott) puis des monstres mi-hommes mi-chevaux (Pindare, ibid.) et est attesté comme nom de constellation dep. le ive s. av. J.-C. (Eudoxus d'apr. Hipparque de Nicée, ibid.).