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Étymologie du Trésor de la Langue Française (1960-1990)
1. 1611 « classé, rangé dans une catégorie, répertorié, estimé, évalué » (Cotgr.);
2. 1690 « considéré comme réputé » (Fur.). Part. passé employé comme adj. de l'anc. verbe censer « censurer, réformer » (Brantôme, Discours sur les Duels, — VI, 300 — ds Hug. : Je ne dis pas ... que cela ne fust très juste de le censer pour vaincu) empr. au lat. class. censere « évaluer la fortune et le rang, recenser » d'où « estimer, juger ».