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Voir également: pédestre, adjectif 
Définition du Dictionnaire du Moyen Français (1330-1500)

PEDESTRE

adjectif et substantif
[GDC : pedestre ; FEW (VIII, 121b) : pedester ; TLF (XII, 1257b-1258a) : pédestre]
I. -Emploi adjectival. Propre à l'homme à pied.
Remarque : SAINT-GELAIS, Enéide, éd. 1529, ds GDC X, 303c (armespedestres).
II. -Emploi substantival. Soldat à pied.
...il assambla six mille hommes de cheval, et de pedestres tres grant nombre (Wavrin, Chron. H., t.5, p.1471, 639)