Le squelette ambulacraire sert de charpente aux gouttières ambulacraires; il est formé de deux, rarement de trois catégories de pièces : les pièces ambulacraires, les pièces adambulacraires et les pièces surambulacraires. (E. Perrier, Traité de zoologie, t. 1, 1893, p. 789)