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Voir également: palper, nom masculin 
Définition du dictionnaire de l’Académie française, 8e édition (1935)

PALPER

verbe transitif
Toucher avec la main doucement, à plusieurs reprises et en pressant légèrement. Les aveugles palpent les objets pour en reconnaître les formes. Le médecin a palpé le ventre du malade.
Fig. et pop., Palper de l'argent, Le toucher, le recevoir.