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Étymol. et Hist. 1. Verbe intrans. a) xiv^es. (ms.) «marcher» (Roman de Renard, éd. E. Martin, br. XI, 1683, var. ms. L); b) 1690 jeux (Fur.); 2. 1775 chasse (Buffon, Oiseaux, t.14, p.228 ds Littré); 3. verbe pronom. a) 1740 «prendre bien ses mesures» (Ac.); b) 1782 «se hausser sur les pieds» (Grimm, Correspondance, t.III, p.361 ds Littré); c) 1783 «se raidir, résister fortement» (M^meD'Épinay, Mémoires, t.1, p.371, ibid.). Du lat. tardif peditare «aller à pied», dér. de pedes, -itis «qui va à pied, piéton».