TLFi

Étymol. et Hist. 1370-72 (Oresme, Ethiques, éd. A. D. Menut, III, 27, 65b); Rich. 1680 précise ,,Le mot de pédagogue est injurieux et il se prend en mauvaise part à moins qu'il ne soit accompagné``. Empr. au lat. paedagogus «esclave qui accompagne les enfants, précepteur», gr. π α ι δ α γ ω γ ο ́ ς «esclave chargé de conduire les enfants à l'école», «précepteur d'un enfant» proprement «qui conduit des enfants», comp.de π α ι ̃ ς, π α ι δ ο ́ ς «enfant» et α γ ω «conduire».