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Étymol. et Hist. A. Subst. 1. 1351 « voyage; description, récit de voyage » (J. Le Long, ms. Berne 125, fol. 286 a ds Gdf.); 2. 1690 « prières à dire en voyage » (Fur.); 3. 1805 « chemin à suivre pour aller d'un lieu à un autre » (Lunier, Dict. des Sc. et des Arts ds FEW t. 4, p. 826 a). B. Adj. 1. 1686 mesures itinéraires (Fontenelle, De Lisle [Relation de l'isle de Bornéo] ds Littré); 2. 1694 colonne itinéraire (Corneille). A empr. au b. lat. itinerarium « relation de voyage; carte de voyage », substantivation de l'adj. b. lat. itinerarius « de voyage, de route », lui-même à l'orig. de B.