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Étymol. et Hist. A. 1336 dr. anc. « publier, notifier, faire connaître (un acte juridique) » (Arch. JJ 70, fol. 13 r^ods Gdf.); 1368 id. « enregistrer (id.) » (Charte ds Livre Roisin, éd. Brun-Lavainne, p. 420). B. 1. 1359 « faire pénétrer adroitement dans l'esprit » (Ch. A. mun. Senlis ds Gdf. Compl.); 2. 1541 s'insinuer a (qqn) « se glisser adroitement ds l'entourage de quelqu'un » (Calvin, Instit., VI, p. 363 ds Hug.); 1662 esprit insinuant [de Mazarin] (La Rochefoucauld, Mém., éd. D.L. Gilbert et J. Gourdault, t. 2, p. 63 [1643]); 3. 1588 s'insinuer en « (d'une substance) pénétrer dans » ici, empl. par image (Montaigne, Essais, II, XII, éd. M. Thibaudet et M. Rat, p. 467). Empr. au lat.insinuare « faire pénétrer au sein de, introduire, glisser dans » fig. « pénétrer, faire pénétrer dans les bonnes grâces, la faveur de quelqu'un » à l'époque class.; « déclarer, notifier, faire connaître » à basse époque; spéc. « déclarer, notifier, faire connaître » à basse époque; spéc. « enregistrer » à l'époque médiév. (s.d. ds Nierm.).