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Étymol. et Hist. A. Intrans. 1. 1495-96 « monter en s'aidant des mains et des pieds » (Jean de Vignay, Miroir historial, vol. 5, chapitre 76, ff. CCXI r^o); 2. 1538 « monter le long de corps voisins (p. ex. du lierre) » (Est. : hederae sequaces, Qui s'estendent et grimpent en mont les murailles); 3. 1680 « monter péniblement sur un lieu élevé, d'accès difficile » (M^mede Sévigné, Lettre du 5 juin ds Corresp., éd. R. Duchêne, t. 2, p. 958. B. Trans. 1. 1609 « escalader, gravir » (Régnier, Satires, XII, éd. G. Raibaud, p. 158); 2. 1669 « s'élever par ses efforts (dans l'échelle sociale) » (Bossuet, Reine d'Angleterre ds Littré). C. Subst. 1. a) 1805 grimper « action de monter en s'aidant des mains et des pieds » (Cuvier, Anat. comp., t. 2, p. 493); b) 1902 athl. (Démeny, Les bases scientifiques de l'éducation physique, p. 200 ds Quem. DDL t. 20); 2. 1811 grimpée « montée d'une côte » (Stendhal, Journal, p. 143); 3. 1876 grimpant « pantalon » (Huysmans, Marthe, p. 168). Prob. forme nasalisée de gripper « grimper » (début xiv^es. ds T.-L.), d'apr. ramper* auquel il est sémantiquement apparenté. L'hyp. d'un étymon germ. *Krimpan « s'accrocher, se contracter, se froncer » est à écarter à cause de la date tardive de l'apparition de grimper (cf. Z. fr. Spr. Lit. t. 62, p. 369).